Diseño, construcción y puesta en marcha de un brazo robótico redundante 7DOF
Article Sidebar
PDF
FLIP
Main Article Content
Autores
Juan GalvisMarisol Rodríguez
Ricardo Ramírez
Juan Mesa
Pedro Cárdenas
Resumen
En este artículo se presenta la totalidad del proceso de diseño, análisis y construcción mediante la tecnología de prototipado rápido por Fusion Deposition Modeling (FDM) en ABS de un brazo robótico de 7 grados de libertad, pensado para asistir actividades académicas y de investigación en el Laboratorio de Sistemas Robóticos Inteligen- tes de la Universidad Nacional de Colombia. Su diseño liviano, libre de juegos, es diseñado para su Manufactura y ensamble (DFMA) y el desarrollo de una interfaz de usuario en C++, usando librerías de QT permitiendo así la programación, ejecución y monitoreo de rutinas con precisión. El desempeño del robot obtenido satisface los objetivos y requerimientos del Laboratorio.
Article Details
Licencia
Atribución - No Comercial – Compartir igual (by-nc-sa): permite a los usuarios distribuir, remezclar, retocar, y crear a partir de la obra original de modo no comercial, siempre y cuando se dé reconocimiento al autor y se licencien o circulen sus nuevas creaciones u obras derivadas bajo las mismas condiciones de esta licencia.
Referencias
Cardenas, Pedro. Gomez, Sergio. Rodriguez, Fernando. Diseño y construcción de mani- pulador serial de 7 GDL utilizando prototipa- do rápido. Universidad Nacional de Colom- bia. 2014
DLR Robotics and Mechatronics Center; Ligh- tweight Robotics. [En línea] Disponible en: http: //www:dlr:de/rmc/rm/en/desktopde- fault.aspx/tabid − 3803=6175read −8963/, Visitado: Febrero 11, 2016
Web Site, http : //traclabs.com/products/mar- s7d/. Consultada el 15 de abril del 2016.
WebSite.RobotnikCompany,http://www.ro- botnik.es/en/products/ roboticarms/lwa- 4d, Consultada el 15 de abril 2016.
Web Site. Cento de Investigación DLR, http : // www.dlr.de/rmc/rm/desktopdefault.aspx/ tabid 3978/6178read8938/, Consultada el 13 de mayo del 2016.
Web Site. Kuka Robotics, http : //www. kukalabs.com/en/medicalrobotics/ ligh- tweightrobotics/, Visitada el 16 de Junio.
K. Singh, J. Claassens, Conference Paper: An analytical solution for theinversekinematic- sofaredundant7DoFManipulatorwithlinkoff- sets. Intelligent Robots and Systems (IROS)), 2010 IEEE/RSJ International Conference on.
Web site. Intelligent Robotics Lab., http://ro- botics.korea.ac.kr/manipulation/service-ro- bot-manipulator, Visitada el 18 de Junio de 2014.
Tarokh, M.; Mikyung Kim,Inverse Kinema- tics of 7-DOF Robots and Limbs by Decom- position and Approximation, Robotics, IEEE Transactions on, vol.23, no.3, pp.595,600. June 2007 doi: 10.1109/TRO.2007.898983.
Yugui Yang; Guangzheng Peng; Yifeng Wang; Hongli Zhang, A New Solution for Inverse Kinematics of 7-DOF Manipulator Based on Genetic Algorithm,Automation and Lo- gistics, 2007 IEEE International Conference, vol., no., pp.1947,1951, 18-21 Aug. 2007.
Corke, Peter. Robotics, Vision and Control . Springer, 2011. Disponible en la base de datos del SINAB: link.
NORTON Robert L. Diseño de máquinas. Un enfoque integrado. Apéndice A. Pear- son.2010 [14] ULRICH, K. y EPPINGER, S., Di- seño y desarrollo de producto.
Enfoque Multidisciplinario.3 ed. [s.l.]: McGraw Hill, 2004. 355p.
Arzola, Nelson. Cárdenas, Guillermo. Ra- mírez, Ricardo. PAI (Proyecto Aplicado de Ingeniería), notas de curso. Facultad de In- geniería, Universidad Nacional de Colombia. 2015.
